ADAMS传送带模拟

     本文的机械手主要用来夹取物块，实现功能即可，可以简化建模，具体如下图所示：简易机械臂包括回转臂、垂向伸缩臂以及水平夹取装置。

   

      实现以上的机械手主要需要以下约束副：旋转臂与地面建立竖直方向的旋转副；垂向伸缩臂与旋转臂建立竖直方向的移动副；水平夹取装置与垂直伸缩臂建立两个水平方向的移动副：

   

①首先建立平滑带轮：

   

   

③设置带轮的参数，主要包括：带轮的数目(本文两个)、带轮的位置、带轮的名称、带轮的宽度及节经。

   

       后续关于带轮的参数选择默认即可。

④平带的设置：首先选择前面的带轮，基于带轮建立皮带。

   

   

   

   

   

     整个机构运动过程中主要包括，物块与置物平台的接触、与夹取装置的接触、与皮带的接触，因此需要分别与他们建立接触关系。这里主要说明物块与皮带轮的接触。由于建立的是3D皮带结构，每节皮带包括一个block块，因此可以与物体之间建立实体-实体接触关系，所以本文建立了物体与多个皮带block块的接触关系，具体如下：

   

接触关系建立完成后，还需要建立多个驱动步已完成多个动作的先后执行：

①夹取装置的夹取：step(time,0,0,1,-6)

②垂直伸缩臂下降：step(time,1,0,2,-5)

③旋转臂回转：step(time,2,0,3,180d)

④夹取装置分开、物块放下：step(time,3,0,3.5,5)

⑤垂直伸缩臂上升：step(time,3.5,0,4,-10)

⑥带轮启动：step(time,4,0,4.5,360d)