异步电机矢量控制FOC若干关键问题的研究----PI调节器的介绍（上）

导读：本期文章重点介绍PI调节器的设计。PI调节器是电机控制中的重要部分之一，PI调节器的设计直接影响到到电机控制的性能。本期文章主要介绍传统线性PI调节器的设计、PI参数整定和抗积分饱和的处理。文章末可以下载文中对应的MATLAB仿真模型。

一、PI调节器介绍

在电机控制中一般不需要微分环节，只涉及比例项和积分项，所以本文只研究PI两个部分。PI调节器的作用就是用比例项P和积分项I来消除被控对象的实际值与给定值之间的误差，使被控对象的实际值去跟踪上参考值。

图1-1 PI调节器的控制框图（并联型）

图1-2 PI调节器的控制框图（串联型）

图1-5 连续PI调节器的阶跃响应