连杆形式的腿机构（Leg Mechanism），长知识！
腿机构（或者叫行走机构）是一种旨在模仿人类或动物行走运动的连杆机构。机械腿可以有一个或多个驱动，可以实现简单的平面运动或复杂的空间运动。
提起连杆机构形式的腿机构，我们一般可以想到Jansen制作的沙滩怪兽。
Jansen和他的仿生兽（StrandBeest）
腿机构的设计要求一般可以表述为：
1. 接触地面时的垂直速度尽量恒定；
2. 当支脚不接触地面时，应尽快移动；
3. 恒定的力矩/力输入（至少不要有极端的峰值）；
4. 足够的步幅高度；
5. 对于2条腿或4条腿机构，支脚需要有至少1/2的运动周期接触地面；对于3条腿或6条腿机构，支脚需要有至少1/3的运动周期接触地面；
6. 最小化的运动质量；
7. 质心总是在支撑底座内部；
8. 转向时，每条腿（或每组腿）应分别控制；
9. 腿机构能够实现前行和后退。
（当然还有其他的设计指标......）
其实，连杆形式的腿机构，不仅仅只有Jansen腿，还有很多构型形式，让我们一起来看看吧。
01
Jansen腿机构
4腿Jansen行走机构
6腿Jansen行走机构
02
Klann腿机构
4腿Klann行走机构
6腿Klann行走机构
03
Ghassaei腿机构
4腿Ghassaei行走机构
6腿Ghassaei行走机构
04
Plantigrade腿机构
4腿Plantigrade行走机构
05
Trotbot腿机构
Trotbot行走机构
06
其他腿机构
8杆腿
缩放腿
Tokyo Institute of Technology支腿
RPRPR支腿
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首次发布时间：2023-05-08
最近编辑：11月前
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