一起读卫星导航经典书籍《GPS原理与应用》，读书笔记连载(5)

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有了卫星信号的解调结果，就可以进入定位解算过程了，先看看书上怎么讲解这方面的知识？AI再厉害，也只是AI的，要想提升自己的能力，看书必不可少，看多了才能知道怎么用AI会更高效或者做到有效引导。今天是星期一，虽然还在国庆假期内，但是很多研究生们很清楚未来的就业形势，依旧选择学习，时不我待，竞争力就是靠平时的学习积累起来的。

解调结果中不包含自然观测值，这些观测值需要通过两个环路提取出来。

理论怎么转换为代码呢？网上有现成的成熟代码，早期学习卫星导航知识阶段只管能用起来，后续再慢慢琢磨每个部分的原理。后面我再推荐另一本书，里面有详细的程序，这里先展示一部分内容。

下面的内容是用于伪距计算的，也是自然观测值！！！

这些就是用于定位解算的函数。

函数体现了找HOW子帧的过程。然后就是奇偶校验！

但该书中给出的PVT解算程序没有网上开源代码写的规范，本人之前有过这方面的详细讲解！

GPS软件接收机v2之五定位解算(1)

再看看我这两年新写的程序，当年如果有人指引一下，说不定我会专注于定位解算，因为上海天文台二十多年前承担的就是北斗系统里面的星历参数计算方面的工作。近水楼台先得月，可惜我走的是信号处理这条路。现在大家已经不联系了，只看到网上他们发的文章。

本人研究的重点是信号的捕获和跟踪，在这个领域深耕多年，至于为何会写PVT解算程序，纯粹是为了验证跟踪精度能够造成的精度影响，并不想深耕下去。

经过两个星期的AI学习，小王同学成功的从采样数据中获取了定位结果，完全正确。不过现在的他还没有能消化AI程序，消化过程会持续一段时间，但肯定比我当年学的时间要短的多的多。AI时代，学起来就是快。

国庆节期间，学生在学习群里公布了定位解算结果，从开始学跟踪算法到得到定位解算结果也就一个月时间，可见现在AI的能力有多强。只要网上有现成的代码，AI做的肯定比人好。

学生的学习能进展到这一步完全是仰仗AI，自己懂了多少呢？应该还没有消化程序。因为我问了两个知识点，回答不正确，我就知道这些AI帮助下写的程序还没能成为自己知识的一部分。慢慢来，有代码了消化起来不会很难。看到学生学习的进度，我有点想躺平了，毕竟AI能力在这方面已经很强了。不过会趁热打铁，让学生了解一下不同采样率下的定位解算的精度差异。

再来比对一下之前公布的GNSS软件接收机的解算结果。

0.5s输出一次定位结果。

换算成经纬度，你会发现高度值变化大，经纬度几乎没有变化。毕竟代表的距离的单位是不一样的。

下一步的工作呢？就开始进行B1C信号的捕获、跟踪和定位解算，我预计要两个月时间，毕竟GPS程序已经在网上存在很多年，AI肯定知晓。不过这些程序如何转化为产品代码呢？还有很多方面要不断细化。在研究生阶段，侧重理论学习和程序仿真，能做到正确解调和定位解算就已经很不错了。后续还会在动态环境下不断的优化卫星导航算法，看看性能如何？等到低信噪比和动态环境下的算法研究透彻了，再开始工程化的算法优化，那是接近产品的实用过程，只包含技巧性工作，创新内容很少很少。

网上好像还没有正确的开源的B1C信号的捕获跟踪代码，也许AI的帮助力度会小很多，我们拭目以待吧。

来源：通信工程师专辑