机械动图第290期：机器人行走背后的机械原理(2)

1. 克兰连杆机构

单个克兰连杆是酱紫的。

你这步子迈得有点不美丽了啊，不过还是克兰连杆。

没看错吧，横着就出来了，我想静静！对还是切比雪夫好听好看！

2. Jansen 连杆机构

是由Jansen发明的，用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。

单个Jansen连杆机构是酱紫的

你那么厉害，我不信12只脚你还不晕！

3.波塞利连杆机构

波塞利连杆是第一个真正把旋转运动转化为绝对直线运动的平面连杆机构，

4.瓦特连杆，瓦特连杆是由瓦特发明的，没错就是那个特别流弊改良了蒸汽机的瓦特。在瓦特连杆中，移动的中点自由度被限制，只得做近似直线运动。最早是用在瓦特蒸汽轮机上的，后来也用做汽车的悬架结构中了。

5.其他模仿行走的机构

这个有点复杂啊！

这个大长腿有点不一样啊，输入竟然不是旋转运动，直接用直线运动控制了