这个人形灵巧手确实酷，它开源了！
大家好，我是EE小新。快乐的国庆假期正式结束了，今天看看灵巧手的设计。灵巧手设计来源于TIDA-010992，你可以复制下面链接搜索，即可获取Gerber文件、SchmeticpdfandPCBLayerpdf。https://www.ti.com/tool/TIDA-010992硬件基本相当于完全开源了，想要获取源文件和Demo板，估计还得签署NDA协议，不过作为研究材料已经够了。TI的这个方案利用6个DRV8376三相电机驱动器，集成电流传感和场效应晶体（FET）作为功率级控制，包括实时电机控制和工业以太网通信。PCB正面PCB反面系统架构图：部分原理图设计：直流去耦Three-PhaseInverterWithDRV8376EthernetPHY24V、5V、3.3V和1.2V电源轨上下电测试：电流反馈每个轴的三相电流使用集成电流检测功能进行检测，无需外部检测电阻器，然后将电流数据反馈到MCU内的三个ADC模块以确保同步检测。空载电机使用16kHzPWM频率进行的电流检测采样。峰值纹波电流约为1A，每个PWM周期的RMS纹波电流约为214mA。50kHzPWM频率下的电流检测采样。峰值纹波电流约为250mA，每个PWM周期的RMS纹波电流约为98mA。三相电机半桥驱动Turn-onPropagationDelayTurn-offPropagationDelayRisingEdgeSlewRateFallingEdgeSlewRate温度测试倒是不一定非要使用TI的原始方案，挑选自己感兴趣的部分，功耗、温度、架构或许都是值得学习的。声明：本文转载自电子开发学习，本号对所有原创、转载文章的陈述与观点均保持中立，推送文章仅供读者学习和交流。文章、图片等版权归原作者享有，如有侵权，联系删除。来源：EEDesign
