1-368基于Matlab的粒子滤波器和 Rao-Blackwellized 粒子滤波器状态估计

基于Matlab的粒子滤波器（PF）和 Rao-Blackwellized 粒子滤波器（RBPF）状态估计。程序通过 Monte Carlo 模拟生成多个样本路径，并使用 PF 和 RBPF 对每个样本路径进行状态估计。最终，程序通过可视化和 RMSE 计算，比较了 PF 和 RBPF 的性能。粒子过滤器相当易于实现和调整，但其主要缺点是它的计算机密集型非常密集，随着状态维度的计算复杂性迅速增加。解决这个问题的一种补救措施是使在动力学中线性出现的状态边缘化。程序已调通，可直接运行。