一只不到 $1500 的开源灵巧手，能写字、翻书、抓笔
让机器人像人一样灵活地用手，一直是机器人领域的"圣杯"。但市面上要么是几万美元的商业产品（Shadow Hand 超过 $10 万），要么是缺乏手腕和手指外展功能的简版设计。纽约大学团队此前推出了 Ruka（11 DOF，$1300 可造），今年又升级为 Ruka-v2：加了 2 自由度解耦并联手腕+ 手指外展/内收，总共 20 个自由度，材料成本不到 $1500，全部开源。 它比上一代多了什么？Ruka-v2 的核心改进集中在两点：🔧 两大硬件升级2-DOF 解耦并联手腕 独立控制屈伸和桡尺偏转（类似人类手腕），可在狭窄空间（如柜子内部）操作。手指外展/内收 每根手指可横向展开或收拢，实现夹取薄片、手中旋转、书写书法等精细动作。此外还做了不少细节优化：可拆卸磁编码器替代昂贵的动作捕捉手套；e-flesh 柔性指尖无需硅胶铸造；DIP/PIP 关节可选刚性耦合提升重复精度；全部 3D 打印件、标准零件，唯一专用设备就是一台 3D 打印机。 效果怎么样？团队找了 10 名用户做遥操作对比实验（Ruka vs Ruka-v2），完成三个典型任务：面包拾放、用外展功能抓笔、翻开硬皮书。结果非常亮眼：📊 用户实验核心数据平均完成时间 降低 51.3%（从 ~79s → ~38s）总体成功率 提高 21.2%关键原因 手腕让手臂不用频繁移动就能调整姿态；外展让手指能夹住细长物体 还能做什么？除了遥操作，团队还在 3 个任务上训练了自主策略（BAKU 框架）：面包拾放、开音乐盒、笔抓取。策略在随机初始位置上的平均得分约 5–6 分（满分 10 分）。此外还有 5 小时连续运行热测试、最大载荷测试、控制器精度评估等全套实验验证。为什么值得关注？Ruka-v2 是目前少数同时满足「低成本 + 高自由度 + 全开源 + 有手腕」的灵巧手。对于机器人学习研究者来说，这意味着：可以用一台桌面机械臂 + 一个 $1500 的手，搭建完整的灵巧操作系统，跑遥操作演示收集、训练强化学习策略。所有 CAD 文件、装配视频、控制器代码都在 ruka-hand-v2.github.io 开源下载。📚 来源说明论文标题：Ruka-v2: Tendon Driven Open-Source Dexterous Hand with Wrist and Abduction for Robot Learning（《面向机器人学习、带腕部与外展功能的腱驱动开源灵巧手》）作者：Xinqi Liu*, Ruoxi Hu* 等（纽约大学 / 上海纽约大学，* 共同一作）机构：New York University · New York University Shanghai出处：arXiv:2603.26660v2 [cs.RO]，2026-03-30（预印本）项目地址：ruka-hand-v2.github.io译注：中文翻译由 AI 辅助完成，仅供学习交流，学术引用请以英文原文为准。来源：机械图纸狗
