标准发布丨ASAM OpenDRIVE 1.9.0
编者寄语2026 年 6 月，ASAM OpenDRIVE 1.9.0 标准已正式发布。该版本标准针对车道分层定义、平滑对象轮廓、统一交通参与者等方面均有更新和优化。欢迎ASAM会员与行业专家查阅与使用。 1. ASAM OpenDRIVE 标准介绍ASAM OpenDRIVE描述了驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络（以下简称路网）并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDRIVE标准涵盖对道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容（动态部分内容由OpenScenario标准进行规范）。 OpenDRIVE格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言（XML）作为描述路网的基础。存储在OpenDRIVE文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features)，例如车道和标志。OpenDRIVE中描述的路网可以是人工生成或来自于真实世界的。OpenDRIVE的主要目的是提供可用于仿真的路网描述，并使这些路网描述之间可以进行交换。 2. ASAM OpenDRIVE 1.9.0主要更新内容 车道分层定义（永久/临时） 1. 车道分层机制永久车道层（Permanent）：道路基础基准层，是道路竣工后的常态形态，包含路面材质、标线、车道宽度、道路几何等永久静态参数，全程存在不随场景变化。临时车道层（Temporary）：覆盖在永久层之上的动态叠加层，专门用于模拟修路、临时管制、赛事封路等临时交通改道场景；调度优先级高于永久层，仿真时车辆优先遵循临时层路线。 2. 关键技术特性材质继承 临时层无需重复定义沥青、水泥等路面材质，直接复用下层永久层材质参数，简化道路文件编写。平滑过渡衔接：通过 laneLink 标签实现永久、临时车道双向连通，解决施工区出入口车道突变、车辆行驶轨迹断裂的仿真问题。施工标记属性：永久车道添加 @roadworks=true 标识后，仿真器可识别该车道被施工设施占用，自动触发车辆避让、变道逻辑。 平滑对象轮廓 在OpenDRIVE前序版本中，弧形物体只能用大量短折线拼接模拟，存在锯齿失真，文件数据量大，传感器仿真易出现边界识别跳变。 ODR 1.9.0原生支持连续光滑曲线，用数学方程直接定义轮廓，无离散折点，几何保真度更高。 1.对象轮廓建模升级：不再仅支持多段折线，现可采用平滑曲线表达2.新增包装标签 <cornerLocalCurve>，内置 3 种子几何单元： <line>：直线段 <arc>：恒定曲率圆弧段 <paramPoly3>：三次参数多项式曲线 3.约束规则：同一轮廓内，<cornerLocalCurve> 与 <cornerRoad>、<cornerLocal> 互斥，不可混用 对象标记与术语更新 1.对象标记（如人行横道、停车位标线）支持两种相对定位方式：可基于物体包围体定义，也可依托物体轮廓特征点定义。2.清晰区分两类标线概念： road marks：铺设在路面上的道路标线 object markings：附着在道路设施物体表面的标记 3.文档结构调整：新增第 13.8 章节「Object markings」，替代旧版单条「Object marking」定义。 4.全局术语变更：规范全文将 bounding box（包围盒）统一替换为 bounding volume（包围体）。 统一交通参与者定义 1. 交通信号灯语义规范对齐 ASAM 交通参与者规范（ASAM Traffic Participant Specification） 2. 在 <semantics> 语义标签内新增 3 个子元素：<vehicle>（机动车）、<person>（行人）、<animal>（动物） 3. 可搭配约束标签使用：<prohibited>（禁止通行）、<supplementaryAllows>（附加允许）、<supplementaryProhibits>（附加禁止） 4. <vehicle>配套新增枚举 e_vehicleCategory，共 16 类车型：轿车、厢式货车、大巴、重型卡车、摩托车、自行车、挂车、半挂牵引车、半挂车、火车、有轨电车、微型移动设备、站立式滑板车、工程作业机械、陆地车辆、其他。 注：1.9.0 版本当前限制： <person>仅支持描述行人，暂不拓展其他人员类型<animal>无法细分动物具体种类可通过原有 <signalRegulations> 机制自定义交通参与者分组 OpenCRG 集成能力增强 1.全局模式（global-mode）的 OpenCRG 引用，现可通过 OpenDRIVE XML 完成坐标变换。 2.针对 mode='global' 的 <CRG> 标签新增 3 个变换属性： @xOffset：CRG 基准线 X 轴平移量 @yOffset：CRG 基准线 Y 轴平移量 @hOffset：航向角旋转偏移 3.原有 @zOffset（高程偏移）保留，本次新增完整 XY 平面平移 + 航向旋转能力，实现六自由度平面变换。 3. ASAM 仿真标准中国研究工作组介绍ASAM仿真标准中国研究工作组由C-ASAM组织成立，万物镜像（北京）计算机系统有限公司（51SIM）牵头，有来自日产中国、IAE 智行众维、弗钛立驶、迈斯沃克中国、IPG Automotive、dSPACE、赛目科技、康谋科技、同济大学等企业机构的专家参与。目前 ASAM仿真标准中国研究工作组正在基于 ASAM OpenDRIVE 1.9.0 版本标准开展官方中文版研制工作，欢迎行业专家关注和参与。ASAM仿真标准中国研究工作组的全景研究路线请见下图： 来源：车路漫漫
