阶段性开发总结
前言：本期文章主要是把阶段性的开发内容进行梳理和总结，并计划接下来的开发测试内容。
永磁同步电机（PMSM）位置、速度、电流三闭环矢量控制（FOC）软件（以下简称“软件”）是为学习矢量控制算法而编写的，针对的是永磁同步电机，代码已经经过了项目验证，可以放心学习、使用。
软件以一套完整的、成熟的PMSM的FOC控制方案为例，从各个方面详细讲解了FOC的原理、实现方法等知识，几乎是逐条的分析了程序，又兼顾程序的系统层面，目的是让初学者看完资料，可以独立的完成FOC的编写，独立的解决一些项目中的实际问题。知识是个触类旁通的东西，相信大家学完这个PMSM的FOC算法后，对其他的控制算法也能很快的上手。
图1 永磁同步电机矢量控制框图（PMSM_FOC_sensor_ABZ）
图1是永磁同步电机常见的有感矢量控制（Field Oriented Control，FOC），ABZ编码器测取转速位置信息用于坐标变换。FOC的核心部分主要有电流采样、PI调节器和电压矢量空间脉宽调制技术（Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM）。
所采用的开发环境是MATLAB和TI的DSP_C2000系列的控制芯片（CCS），后续的软硬件测试验证就使用这两种工具。
图3 MATLAB和CCS软件
CCS软件采用语言C编程，需要具备一定的基础。MATLAB的建模方式多种，适合迭代优化的仿真类型是利用sfunction模块并结合M语言实现控制策略或者功能。
采用sfunction模块进行M语言实现与CCS软件中的C代码实现具有相同之处，可相辅相成，可加深对实现的内容理解。
图4 基于TI_DSP_F283xC2000的硬件测试平台
表1 永磁同步电机参数
硬件测试平台主要分为驱动板和控制板，以及配套的电源、开关、仿真烧录器和100W的永磁同步电机。控制板搭载的是TI_DSP_F28335芯片，板上资源丰富，适合后续的电机控制所需的算力。
一、开发记录总结
二、已经开发测试内容
1、基于ABZ增量式编码器的永磁同步电机有感矢量控制，嵌入上位机，可以查看过程变量变化，协助调试；
1）PI参数自整定；
2、ABZ编码器测速、位置角度获取，工程方法：基于MT融合法；
目标转速设置:-300rpm;
目标转速设置：600rpm；
目标转速设置：1000rpm；
在全速域范围内，300rpm、600rpm和1000rpm，测算精度小于等于1%，说明MT法具有较高的测速精度。
3、PWM调制专题：
1）PWM死区补偿（电压法）；
2）基于扇区法和零序电压注入的七段式、五段式SVPWM调制；
3）PWM过调制；
4、转子初始位置辨识：
1）预定位；
2）基于电压矢量脉冲注入法；
5、离线参数辨识：
参数辨识直接移植到无感、有感矢量控制中，在电机初始位置辨识之前，通过标志位的设定启用或者禁用参数辨识功能。启用参数辨识，会在转子初始位置辨识之前进行，并将辨识结果用于电流环和速度环的PI参数自整定。
三、接下来的开发内容
接下来主要开发内容集中在永磁同步同步电机全速域无感控制，单一观测器法和三段式切换法。
