关键词:PVDF | COMSOL | 触觉传感器 | 悬臂梁振动 | 仿生设计
一、研究背景
触觉感知是机器人与环境交互的关键能力。啮齿动物通过触须的节律性摆动(5~25Hz)来感知周围物体的纹理和形状,其辨别能力与人类手指相当。现有触须仿生传感器普遍存在体积庞大、频响带宽不足、无法产生精确宏观运动等问题。Tiwan等人基于PVDF压电薄膜设计了一款仿鼠须触觉传感器,通过解析模型、传递函数和COMSOL有限元三重验证,实现了与生物触须一致的频率特性(35~110Hz)和可控微观振动(5~236Hz)。
二、仿真方法
传感器核心为0.2mm厚、17mm长、3.75mm宽的PVDF薄膜悬臂梁,消除了传统设计中额外的底座传感元件,使传感器更为紧凑。PVDF悬臂梁固有频率采用三种方法相互验证:(1)欧拉梁理论解析模型,给出前六阶固有频率的闭式解;(2)传递函数模型,考虑阻尼、剪切变形和轴向效应,能捕获共振与反 共 振频率;(3)COMSOL三维有限元模型,采用结构力学与动力学模块,划分细网格(18141自由度、2097四面体单元,最小单元质量0.31)。实测中通过硬币振动器驱动悬臂梁,二次PVDF片反馈控制频率。
三、结果分析
解析模型与COMSOL的前六阶模态频率高度一致:基频106.164Hz vs 106.183Hz,相对误差仅0.017%;第六阶误差最大也仅0.218%,表明网格精度和材料参数设置合理。传递函数模型进一步揭示了不同加载条件下的共振与反 共振分布——点力加载时共振处相位降低180°,反 共振处输出反相;分布力加载的第一种案例同时存在共振和反 共振,第二种仅有共振。COMSOL模态振型显示悬臂梁一阶弯曲至六阶拉伸-扭曲复合变形。实验验证表明,控制系统可在5~236Hz范围内执行频率扫描,200Hz处频率标准差最小仅0.6494Hz、电压幅度标准差最小0.0012V;低频端5Hz处波动较大(6.4127Hz/0.0229V),主要受硬币振动器低频性能限制。