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PVDF仿生触觉传感器COMSOL仿真

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关键词:PVDF | COMSOL | 触觉传感器 | 悬臂梁振动 | 仿生设计

一、研究背景

触觉感知是机器人与环境交互的关键能力。啮齿动物通过触须的节律性摆动(5~25Hz)来感知周围物体的纹理和形状,其辨别能力与人类手指相当。现有触须仿生传感器普遍存在体积庞大、频响带宽不足、无法产生精确宏观运动等问题。Tiwan等人基于PVDF压电薄膜设计了一款仿鼠须触觉传感器,通过解析模型、传递函数和COMSOL有限元三重验证,实现了与生物触须一致的频率特性(35~110Hz)和可控微观振动(5~236Hz)。

二、仿真方法

传感器核心为0.2mm厚、17mm长、3.75mm宽的PVDF薄膜悬臂梁,消除了传统设计中额外的底座传感元件,使传感器更为紧凑。PVDF悬臂梁固有频率采用三种方法相互验证:(1)欧拉梁理论解析模型,给出前六阶固有频率的闭式解;(2)传递函数模型,考虑阻尼、剪切变形和轴向效应,能捕获共振与反 共 振频率;(3)COMSOL三维有限元模型,采用结构力学与动力学模块,划分细网格(18141自由度、2097四面体单元,最小单元质量0.31)。实测中通过硬币振动器驱动悬臂梁,二次PVDF片反馈控制频率。

三、结果分析

解析模型与COMSOL的前六阶模态频率高度一致:基频106.164Hz vs 106.183Hz,相对误差仅0.017%;第六阶误差最大也仅0.218%,表明网格精度和材料参数设置合理。传递函数模型进一步揭示了不同加载条件下的共振与反 共振分布——点力加载时共振处相位降低180°,反 共振处输出反相;分布力加载的第一种案例同时存在共振和反 共振,第二种仅有共振。COMSOL模态振型显示悬臂梁一阶弯曲至六阶拉伸-扭曲复合变形。实验验证表明,控制系统可在5~236Hz范围内执行频率扫描,200Hz处频率标准差最小仅0.6494Hz、电压幅度标准差最小0.0012V;低频端5Hz处波动较大(6.4127Hz/0.0229V),主要受硬币振动器低频性能限制。

来源:320科技工作室
Comsol振动理论材料机器人MEMS仿生控制
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首次发布时间:2026-09-06
最近编辑:7小时前
320科技工作室
硕士 | 结构工程师 微❤️ CAE320
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SBS改性沥青相容剂相容机理与扩散行为的分子动力学仿真

Li N. et al. | Materials 2025, 18, 2238 | Materials Studio分子动力学一、研究背景与工程问题SBS改性沥青(SBSMA)兼具良好的高低温性能,是重载交通路面的主流胶结材料,但SBS聚合物与基质沥青极性差异大,储存、运输和施工过程中易发生相分离,相容性问题长期制约其工程应用。相容剂是解决这一问题的关键手段。兰州交通大学Li等人采用Materials Studio 8.0软件的Forcite模块,基于COMPASS II力场开展分子动力学(MD)仿真,系统研究了相容剂对SBSMA相容机理与扩散行为的影响,并通过密度与玻璃化转变温度(Tg)分析验证了分子模型的合理性。二、分子模型构建与验证研究建立了四类分子模型:基质沥青、SBS改性剂、SBSMA以及掺相容剂的SBSMA体系,SBS掺量取4%、相容剂掺量取4%。体系经Forcite几何优化(约150步收敛)后,在NPT系综(1atm、298K)下进行分子动力学模拟。模型验证方面:模拟得到的SBSMA密度约1.00 g/cm³,与真实沥青密度(约1.00 g/cm³)高度一致;玻璃化转变温度模拟值约300.00 K,落在文献报道的沥青Tg范围(223~303 K)之内。两项验证共同表明所建分子模型合理有效,能够反映SBSMA的真实状态。三、核心发现与工程指导仿真结果表明,相容剂的加入显著提升了体系的相容性:内聚能密度(CED)提升12.5%(从3.11×10⁸增至3.63×10⁸ J/cm³),分子间作用力增强;溶解度参数差(SPD,δ沥青−δSBS)从0.936降至−0.216,表明相容剂有效缩小了沥青与SBS的溶解度参数差异。扩散行为上,相容剂降低了体系的自由体积分数,扩散系数显著下降(从3.24×10⁻¹降至9.93×10⁻²,降幅约70%),分子运动受到抑制、体系更稳定。径向分布函数(RDF)分析进一步揭示:相容剂中芳香分与饱和分共同作用,打散了沥青质的聚集并抑制π-π堆叠。这些发现与溶解度参数测试、BBR低温性能试验及AFM粘附力观测等实验结果相互印证,为相容剂的分子级优化设计提供了可靠框架。来源:320科技工作室

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