开源 3D 打印人形机器人——Berkeley Humanoid Lite
Berkeley Humanoid Lite 整机外观：开源、可定制的 3D 打印人形机器人
为什么值得关注？
真正开源：
硬件设计、嵌入式代码、训练与部署框架全部公开，还提供详细拼装文档。 成本极低：
整机美国采购约 $4,300，中国采购约 $3,200；核心 6512 执行器仅 $188。 3D 打印可造：
所有非标结构件用 FDM 桌面 3D 打印（PLA 耗材），无需 CNC 或激光切割。 零样本 sim-to-real：
Isaac Gym 训练的 RL 移动策略直接部署到实体机器人，无需额外状态估计。
核心硬件：3D 打印摆线执行器
传统金属行星齿轮或谐波减速器成本高、加工难。团队采用摆线针轮（cycloidal）传动：多齿同时啮合、对打印精度容忍度高，天然适合 3D 打印。配合贯穿螺钉、内嵌黄铜六角立柱等加强设计，解决了 PLA 层间强度弱的问题。
6512 执行器爆炸与剖面图：除电机、轴承、紧固件外，其余多为 3D 打印
执行器自包含，只需电源 + CAN 通信； 机械效率约 90%，60 小时耐久测试后效率仍稳定； 6 只打印件批次间力矩跟踪误差 < ±0.5 N·m。 
不只是人形，形态随你改
每个关节都是独立模块，可自由调整连杆长度与关节顺序。加长碳纤维腿管就能变成成人尺度；换个拓扑就能拼出四足、半人马或移动底盘。一台硬件，多种玩法。
模块化执行器可快速重组为四足、双足、半人马、移动底盘等多种形态
实测：能走，也能上手干活
双足行走：
RL 策略以 25 Hz 在机载 N95 迷你 PC 上运行，机器人跟踪用户速度指令；实验仅用到 30% 力矩上限，说明还能撑更大的机体。 遥操作操作：
基于 SteamVR 的追踪 + Pink/Pinocchio 逆运动学，支持无头/VR 两种模式，可完成书写、开箱装箱、抓取积木、解魔方。
双足配置下，RL 策略训练后直接零样本迁移到实体机器人行走
遥操作操作实验：书写、开箱装箱、抓取积木、解魔方
结语
Berkeley Humanoid Lite 把“开源 + 低成本 + 3D 打印”推到人形机器人尺度。它不是要在性能上追平数十万美金的高端平台，而是证明：研究者和爱好者完全可以用普通工具、在普通预算内造出一台能走、能操作的人形机器人。如果这类平台能普及，双足移动、全身控制、人机交互的研究门槛会被显著拉低。
📚 来源说明
论文标题：Demonstrating Berkeley Humanoid Lite: An Open-source, Accessible, and Customizable 3D-printed Humanoid Robot（《Berkeley Humanoid Lite 展示：一款开源、易获取且可定制的 3D 打印人形机器人》）
作者：Yufeng Chi, Qiayuan Liao, Junfeng Long, Xiaoyu Huang, Sophia Shao, Borivoje Nikolic, Zhongyu Li, Koushil Sreenath
机构：University of California, Berkeley · Hybrid Robotics Group
出处：arXiv:2504.17249v1 [cs.RO]，2025-04-24（预印本）
项目地址：lite.berkeley-humanoid.org
译注：中文翻译由 AI 辅助完成，仅供学习交流，学术引用请以英文原文为准。
