一文讲清楚国内外主流车辆动力学软件仿真对比

8月前浏览224

正文共： 1445字 34图

预计阅读时间： 4分钟

本报告选取了典型的C级乘用车为仿真对比测试用车，其发动机功率为150kw，6挡变速箱，差速器差速比4.1:1，四驱 (分动箱齿比1:1)，齿轮齿条式转向器；仿真测试工况包括加减速、带挡滑行、正弦波转向、鱼钩（高低附路面）、双移线、蛇形工况等，涵盖了车辆在线性范围和极限工况下的纵向、侧向和纵侧向动力学，并分别与国际主流车辆动力学软件作了全面且严格的一对一比较。

仿真测试结果表明，PanoCar与国际主流车辆动力学软件在模型精度上高度一致。

1.加速减速

1)测试目的：评估车辆的动力总成与制动系统性能、以及极限加减速工况下的纵向动力学性能；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，初始车速0 (km/h)，无转向输入；

3)模型输入：0-10s全油门（100%）加速，15-25s制动主缸压力输入10MPa

节气门开度 (-)

制动主缸压力 (MPa)

4)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

纵向车速 (km/h)

纵向加速度 (m/s^2)

车身俯仰角(deg)

变速箱挡位 (-)

2.带挡滑行

1)测试目的：评估车辆动力传动系统、空气动力学、轮胎模型的建模精度；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，初始车速120 (km/h)，无油门、制动踏板和方向盘输入；

3)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

纵向车速 (km/h)

发动机转速 (rpm)

变速箱输出扭矩 (Nm)

变速箱挡位(-)

3.正弦波转向

1)测试目的：评估车辆高速行驶时的操纵稳定性；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，车速闭环控制、期望车速100 (km/h)，方向盘正弦波输入 (±57.3 deg，0.16Hz，如下图所示)；

方向盘正弦输入 (deg)

3)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

侧向车速 (km/h)

侧向加速度(m/s^2)

车身侧倾角 (deg)

横摆角速度 (deg/s)

4.鱼钩

1)测试目的：评估车辆高附路面下的操控稳定性和抗侧翻能力；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，初始车速50 (km/h)、无油门和踏板输入，方向盘转角输入如下图所示；

方向盘转角 (deg)

3)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

纵向车速 (km/h)

侧向车速 (km/h)

侧向加速度(m/s^2)

车身侧倾角 (deg)

横摆角速度 (deg/s)

5.双移线

1)测试目的：评估车辆在紧急变道或避障等极限工况下的操控稳定性；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，车速闭环控制、期望车速120 (km/h)，方向盘转角输入如下图所示；

方向盘转角 (deg)

3)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

侧向车速 (km/h)

侧向加速度(m/s^2)

车身侧倾角 (deg)

横摆角速度 (deg/s)

6.蛇行

1)测试目的：评估车辆连续避障时的操控稳定性；

2)测试工况：平坦高附路面 (Mu=0.85)，车速闭环控制、期望车速80 (km/h)，方向盘转角输入如下图所示；

方向盘转角 (deg)

3)仿真测试结果对比：PanoCar vs. CxxSim

侧向车速 (km/h)

侧向加速度(m/s^2)

车身侧倾角 (deg)

横摆角速度 (deg/s)

来源：车路漫漫

了解一家智驾仿真公司：天行健-Panosim

编者语：浙江天行健智能科技有限公司（PanoSim）是国内最早从事汽车自动驾驶仿真技术与产品研发、并拥有完全自主知识产权的国家高新技术企业，也是国家智能网联汽车创新中心、美国MathWorks和俄罗斯国家汽车研究院（NAMI）的战略合作伙伴。公司先后获国家双软认证，入选浙江省“专精特新”企业、浙江省高新技术企业研究开发中心，通过国际标准体系ISO9001/ISO27001/ISO20000认证，并先后荣获“智途奖-年度优秀虚拟仿真系统供应商”、“汽车电子科学技术奖-优秀创新产品奖”和“汽车新供应链百强-金辑奖”，入围“腾讯产业共创营出行赛道高估值明星企业”。以 PanoSim 为品牌的系列仿真软硬件产品已在包括美国通用汽车、德国戴姆勒汽车、一汽集团、上汽集团、东风汽车、长安汽车、小鹏汽车、地平线、商泰汽车等在内的国内外企业和科研院所广泛应用并获高度评价，是“中国智能网联汽车算法挑战赛（CIAC）”、“i-VISTA世界虚拟仿真挑战赛”和“世界智能驾驶仿真挑战赛（WIDC）”等国内顶级智能驾驶仿真大赛的官方指定平台。以下是公司及产品介绍：来源：车路漫漫