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第一次见宇树机器人G1的大脑

2小时前浏览4

大家好，我是EE小新。

宇树机器人G1发布这么久，一直没看到网上有拆解的，不知道是不是价格太贵了哈。

刚刚群里有同学发来一张图片，看着特别复杂。

去宇树的G1 SDK 开发指南查了一下，居然用的英伟达的Orin芯片，这就和现在的电动汽车用的是同一个系列的，不过现在很多智驾系统都是好几片Orin提升算力或者直接用下一代，这样是不是可以无缝链接转行去干机器人呢

机载计算机

G1-EDU 机载标配 1 块【运控计算单元】，并且标配一块【开发计算单元】。

参数	开发计算单元（ PC2 )
型号	Jetson Orin NX
CPU	Arm® Cortex®-A78AE
内核数	8
线程数	8
最大睿频频率	2GHz
显存	16G
内存	16G
缓存	2MB L2 + 4MB L3
存储	2T
英特尔® 图像处理单元	6.0
GPU	搭载 32 个 Tensor Core 的 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU
显卡最大动态频率	918MHz
高斯和神经加速器	3.0
英特尔®深度学习提升	是
英特尔®Adaptix™ 技术	是
英特尔®超线程技术	是
指令集	64bit
OpenGL	4.6
OpenCL	3.0
DirectX	12.1
IP 地址	192.168.123.164

G1 的顶部配备了电气接口，这些接口用于连接各个机身关节电机、传感器外设、网口等。这样的设计使您能够方便地进行调试、排查问题以及进行二次开发。

GPIO编号	NX引脚号	复用关系	debugfs文件系统的引脚名
GPIO1	203	UART1_TXD	GPIO3_PR.02
GPIO2	205	UART1_RXD	GPIO3_PR.03
GPIO3	232	I2C2_SCL	GPIO3_PI.03
GPIO4	234	I2C2_SDA	GPIO3_PI.04
GPIO5	128	GPIO	GPIO3_PCC.02
GPIO6	130	GPIO	GPIO3_PCC.03