异步电机矢量控制FOC若干关键问题的研究----PI调节器的介绍（下）

导读：本期文章是上期文章的序章。本期文章重点介绍PI调节器的参数整定，PI参数整定的思路主要是基于零、极点对消。文章末可以下载文中对应的MATLAB仿真模型。

一、引言

异步电机矢量控制采用电流、速度双闭环控制，设计双闭环系统的方法是：先设计电流内环，然后再设计转速外环。设计好电流内环调节器后，将电流内环作为速度环的一个环节，再设计速度环参数。电流环的作用是：提高系统的快速性，限制最大电流保障系统安全运行。速度环主要为了提高系统抗扰动的能力。

在电流调节器设计之前，有必要分析一下感应电机的数学模型。首先在旋转坐标系的电压公式如下：

图1 电机模型、解耦项及矢量控制框图

图2 简化后的矢量控制框图