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《大话自动驾驶》，小人物笔下的自动驾驶江湖

作者| 11号线人01 诞生的背景那是2022年3月份的最后一天，我已经居家办工有一周了，但午睡节奏还是没能掌握好，一不小心又睡到下午3点，愧疚与不安下，我赶紧打开手机，看到微信多条未读消息时，大腿根子一紧，但定睛一看后，旋即又放下心来，均非工作上紧急任务消息，而是一位因文章而认识的前辈——苏清涛老师。苏老师问我：电子工业出版社计划出版一批自动驾驶相关书籍，你写的科普内容我觉得挺合适的，要是有整理成书的想法，我把出版社老师介绍给你。那天，距我在公众号上发表科普文章仅过去7个月，我也仅写了23篇文章，对于能否写出一本像样的科普书，我心里其实是没底的，但男人奇怪的“我能行”自信心作祟，又让我冒着违约风险，义无反顾地接下了这个脑力和体力都充满挑战的任务。02 诞生的经过作为一名具有纯正血统的工科生（如何证明呢，自上大学以来，班里男女比例一直维持在1:10），文学修养几乎全部来自经典名著《西游记》，表达技巧几乎全部来自电视剧《乡村爱情》，这也是为什么公众号的文章总给人一种理性中充满感性、一本正经中夹杂着吊儿郎当。自身基本功的不足也成为我决定写科普书籍后遇到的第一个难题，如何用更合理的逻辑设计全书架构、如何用更书面的表达阐述原理内容、如何用更理性的态度表达行业观点，成为我不得不认真思考的问题。为了解决上面问题，我开始了对标，没错，是汽车工程师入门必掌握的对标大法，对标虽然不能让你成为领头羊，但足以让你快速接近平均水平。我倾尽三年零花钱，买了近三年市面上出版的几乎所有关于智能网联汽车相关的书籍，学习他们的架构，学习他们的逻辑、学习他们的表达方式。拿着对标成果，并在电子工业出版社张爽张老师的指导下，开始了写作大纲的整理，并最终确定了三个大的篇章：硬件那些事儿、软件那些事儿和行业那些事儿。（1）硬件那些事儿主要科普激光雷达、毫米波雷达、相机、芯片、线控底盘等自动驾驶“肉体”的原理及作用。（2）软件那些事儿主要从算法、系统、功能等角度解释“肉体”是如何被赋予孤独而高贵的“灵魂”。（3）行业那些儿主要选取我听到、看到、经历过的一些行业内有意思的事件进行妄议和反思。写作大纲的成型，也意味着此书顶层设计的完成，接下来就要进入到底层土方施工的阶段了，施工的精髓就是：时间就是金钱、效率就是生命，而就在我热火朝天准备大干一场的时候，遇到了此书诞生路上的第二个障碍：时间。作为一个角色丰富的多细胞生物，上班时我要扮演好员工、同事的角色，下班后我要扮演好家人、话搭子的身份，周末偶尔还要扮演好狐朋狗友酒搭子的身份，所以我可用的时间理论上只剩下工作日深夜和充满不确定性的周末。为了最大程度克服这个障碍，我这个热情的多细胞生物在接下来的一年时间里启用了“地道战”战术：用善意谎言隐蔽自己。所以在那段时间，多数邀请我下班后交流下感情的供应商朋友，总是能收到我出差的推辞；多数苦劝我周末出来撸个串喝个酒的狐朋狗友，总能收到我家里有事的推辞；所有劝我花钱去听“行业吹牛大会”的卖会朋友，总能收到我家里米缸见底的推辞。你还别说，“两耳不闻窗外事，一心只读圣贤书”之后，不仅时间和效率实现双增长，还意外收获了内心的宁静。当一年后，供应商朋友不再联系我，狐朋狗友不再叫我，卖会朋友转行卖茶时，我也“筑基”完成，书籍初现。我眼含热泪将完成的初稿发给出版社老师，以为后面就是等待“三审三校”的结果，基于修订意见修修改改就好了，未曾想，一口大气还未长舒完成，出版社老师的一句话，让我遭遇此书诞生过程的第三个障碍：准备“推荐语”和“序”。这个时候，我又对标起之前买的那些书籍的“推荐语”和“序”，全是行业巨佬锐平和学术巨佬真情流露，而我要做的就是找到自动驾驶行业和学术上的巨佬，说服他们为我“服务”。推荐语还好说，各种机缘巧合，认识了几位在自动驾驶行业奉献的巨佬，微信将书稿发给他们，并试着邀请他们写个100字左右推荐语，未曾想都欣然答应。但“序”是个难题，出版社老师建议是学术上有造诣的老师，我的第一反应是我研究生导师，这样省时、省力还省心，但我导师研究方向既不是自动驾驶，也不是人工智能，所以只能作罢。自动驾驶领域学术上有造诣的老师，我在论文里、讲座上倒是已经认识了他们，但是奈何他们不认识我，我将自己准备序过程遇到的困难告诉了出版社老师，出版社老师答曰：之前有个作者联系到了不认识的院士为书写序，认不认识不重要，找到他们的联系方式，联系他们，事在人为。冲着出版社老师的这碗鸡汤，我开启了半年求“爱”一般的求序经历，中间有失落、有感动、有疲惫、有惊喜。求序第一阶段策略定为重点击破，从熟人朋友圈下手，看看其上学时导师或所在课题组有没有合适的人选。厚着脸皮问了一圈，未曾想，还真觅得一位，在北理工读博的一位学长，旁边课题组的一位老师就是自动驾驶领域耳熟能详的大牛，我入行时就拜读过他书籍的封面及目录。在学长的帮助下，我先拿到了这位老师的邮箱，洋洋洒洒写了一百来字情真意切求序信后，如图1，信心满满地发了出去，一天、三天、五天，一周后我忍不住问学长，这位老师是不是忙得没时间看看邮箱呢。学长爽快地说：没事，我去给你要个手机号码。拿到手机号码后，我又将一百多字的求序宣言提炼成三十字左右发了出去，一天、两天、五天……，浓烈的爱石沉大海，这是让人失落的时刻。图1 发给北理工老师的求序邮件短暂恢复下心情后，迅速调整了求序策略：重点击破转为广撒网。提到汽车强校，行业内最先想到的就是同济大学和吉林大学（其实还有清华大学，只是那时我觉得一个末流985硕士实在是高攀不上，所以没敢打什么主意），我就去他们的研究生院网站，找到导师列表，凡是研究方向和自动驾驶沾亲带故的，我都记下他们的邮箱，经过初步筛选，找到了两所学校大概八位合适的老师。而后，每隔两天分别给两位老师发求序邮件，直到有老师回应。出人意料而又意料之中的是，全都石沉大海，那段时间，提到老师，我的脑海里已经不再是谆谆教导、和蔼可亲的儒雅长者，而是一脸严肃、面目狰狞的坏老头。念念不忘、没有回响的等待是令人疲惫的。带着失落与疲惫，我选择打开清华大学车辆与运载学院的网站，看到醒目位置的五位院士姓名，虽然渺小感骤升，但无路可退让我继续去物色院士外的其他老师。第一位就相中了名声在外的赵福全赵院长，抱着“有枣没枣打一杆子”的心态发了邮件，但没想到赵院长在五天后竟然回复了，如图2，虽然也是婉拒，但措辞确是让人感动的。图2 清华大学赵院长回信这久违的感动也让给我重拾了信心，国内顶级学府的老师也许就是不一样。我开始认真浏览老师列表，随即又看到了一个熟悉的名字——李升波，我写决策规划系列科普文章时，多次引用李老师论文及论坛演讲的内容。我正襟危坐，打起十二分精神，重新起草了邮件，在晚上10:01将邮件发出，一万个没想到，10:59分收到李老师的回复。李老师期望我能发一个个人简历先介绍下自己，这一刻我突然感觉有戏了。用心制作了一份个人简历发出之后，2个小时后便收到了李老师的回复：愿意作序，但在这项工作正式启动之前，期望你下次出差北京可以顺带来清华大学一叙，认识你，了解你在行业内所在的工作。这一刻，我为李老师严谨认真的态度所折服，并追忆起了具有同样风格的高中物理老师。准备前往北京的过程，我复盘了一下邀请同济大学、吉林大学老师们写序失败的经过，虽然最终也没总结出什么有用的信息，但意外发现发给同济大学一位老师的邮箱写错了，抱着严谨的态度，我重新发了一次，未曾想，竟然也收到了回复，真是好事成双，这位老师便是黄岩军，一位年轻、充满干劲、醉心科研的老师，这也是本书为何会有两个序的原因，并不是我得寸进尺、不知满足。与李老师面对面的交流相当愉快，交流中得知李老师也在繁忙的科研工作中也在努力做着中小学生的人工智能科普工作，其为小学生录制的《自动驾驶汽车》科普视频，生动、有趣且细腻，家中有小朋友的家长可以去B站看一看。临告别时，李老师送我一句话：小事看能力，大事看情怀，这句话如今不断在我脑海中复现，影响着我在岔路口前的抉择。03 诞生的期许这本书历经二年，羞答答的像个姑娘，如今终于可以和大家打招呼了，惟愿此书内容能给买她的人带来一丝精进与思考，而不枉费自己花出去的大几十真金白银。最后，送上感谢，所有为此书直接、间接贡献过力量，认识的、不认识的朋友道一声祝福：谁谓河广?一苇杭之。初心 | 记录生而为人的证据，分享工农阶层原创作品，聚焦智能网联与人情冷暖。声明 | 本文部分文字及图片资料取自网络，如有侵权，请联系平台进行修改或删除；文章属于作者本人，仅代表个人观点，不代表平台立场，如有不妥，也请联系平台修改或删除；本文不作任何商业用途。来源：车路漫漫

终于有人把“自动驾驶仿真”这个行当讲明白了

一、仿真场景

二、仿真开发

三、仿真测试

四、日常工作

五、技术栈

六、学习路径

七、关于NERF

八、写在最后

《大话自动驾驶》，小人物笔下的自动驾驶江湖