拆解猎豹Mini机械狗的关节电机

执行器先来一个全家福：

先看控制部分，MCU使用STM32F103C8T6

电流检测只用了一个低侧分流器，电机线直接焊接到MOSFET的引脚上。

预驱型号为FD6288T

正面有两个光耦，两个个LDO，6个MOS，一个DCDC，还有一个CAN转换器，用于动作的同步。

转子，共有 42 个磁铁，齿轮有 19 个齿

整个行星齿轮系统都安装在定子内部

M4螺栓固定

行星齿轮有38个齿，环形齿轮有95个齿，这意味着减速比为1:6

行星架和输出轴。

撬开前碳纤维板，取出电线。

定子有36个槽，每个槽绕有16圈0.8mm的导线

壳体和环形齿轮。