玩转CARLA-开门杀如何进行仿真测试

大家好，我是李慢慢。

最近发现CARLA模拟器中的车辆可以打开车门，忍不住DIY了一个‘开门杀’的场景，想着对于想要实现开门预警或者开门识别预警的功能可能有些帮助。

1、什么是‘开门杀’

汽车停靠路边后不看后方情况就开门，导致被后面路过的车辆或者电驴迎面撞上车门，造成伤亡，这种交通事故被称为“开门杀”。

 

开门杀场景1

 

开门杀场景2

这种开门杀事故，一般都是开门人的主要责任。为了防止开门杀，现在很多车辆都已经开始配置开门预警功能（DOW，Door Open Warning），即当检测到后方有目标接近时，打开车门会有报警或者阻力，这对于车主来讲能有效防止自己开门杀别人。那么假如我正驾驶车辆经过路边车辆时，又如何防止别人开门杀自己呢？

 

2、关于开门的模拟

CARLA中对于carla.Vehicle对象，有两个关于车门的方法，一个是open_door，一个是close_door：

上面两个方法的参数是一个carla.VehicleDoor对象，这个对象的描述如下：

my_car = world.spawn_actor(v_bp, spawn_point)
my_car.open_door(carla.VehicleDoor.FL)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.FR)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.RL)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.RR)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.All)
my_car.close_door(carla.VehicleDoor.All)

关于哪一个车门的开启和关闭，可以非常自由。

3、‘开门杀’场景重现

在CARLA中创建这么个场景还是蛮容易的，在路边生成一排停放的车辆，然后创建一辆主车,低速滑行。

当主车接近某一辆车时，这辆车突然来一个开门。

4、最后

‘开门杀’是比较典型的corner case场景，但对于目前的感知技术来说仍然是难点，如何在频发路段提前减速规避、在开门杀发生时及时识别并做出合理的控制，是目前辅助驾驶乃至自动驾驶需要持续迭代和攻克的问题。