什么是台架在环-VaHIL-仿真测试

自动驾驶仿真技术，服务於模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）、驾驶员在环（DIL）、台架在环（VaHIL）、和整车在环（VIL）等过程。

本期想来说说台架在环（VaHIL）。

在我目前的理解中，VaHIL是将比较完整的车辆置于台架上，车辆前方以环形屏幕围绕，屏幕中提供各种道路的仿真场景供驾驶员观看，当驾驶员驾驶台架上的车辆行驶在虚拟道路上时，由于台架拥有一定的自由度，车辆会在台架上根据开车人的驾驶行为有所响应，非常有玩3D游戏的感觉。

有些台架非常完善，车辆的自由度较高，当驾驶人在开车时真实感特别强，如下所示。

也有的台架比较简单点，整车固定在台架上，由于台架自由度较少，整车的反馈也较简单，如下所示。

虽然车辆已经很完整了，但这依然属于仿真测试。

仿真的内容在於车辆接受到的信息是虚拟的信息。

第一个是图像来源，是来自于前方的环形屏幕，屏幕里播放的是仿真的道路场景，被车辆上的摄像头识别；

第二个是各种传感器的信息数据，来自于仿真中各种传感器仿真模型的数据输出，这些输出数据会输入给车辆上的ADAS控制器。

车辆接受到这些图像或者传感器数据后，ADAS控制器根据相关算法，得到相应的指令输出，控制车辆进行转向或者加减速，实现车辆在虚拟道路上的自动驾驶。

这就是台架在环的大概原理了。

本文完。