Carla中如何进行传感器建模并用pygame界面显示传感器数据

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import pygameimport sys  #sys是python的标准库，提供Python运行时环境变量的操控
pygame.init()  # 内部各功能模块进行初始化创建及变量设置，默认调用size = width, height = 800, 600  # 设置游戏窗口大小，分别是宽度和高度screen = pygame.display.set_mode(size)  # 初始化显示窗口pygame.display.set_caption("我的小游戏程序")  # 设置显示窗口的标题内容，是一个字符串类型while True:  # 无限循环，直到Python运行时退出结束    for event in pygame.event.get():  # 从Pygame的事件队列中取出事件，并从队列中删除该事件        if event.type == pygame.QUIT:  # 获得事件类型，并逐类响应            sys.exit()   # 用于退出结束游戏并退出    pygame.display.update()  # 对显示窗口进行更新，默认窗口全部重绘

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import pygameimport sys  #sys是python的标准库，提供Python运行时环境变量的操控
pygame.init()  # 内部各功能模块进行初始化创建及变量设置，默认调用size = width, height = 800, 600  # 设置游戏窗口大小，分别是宽度和高度screen = pygame.display.set_mode(size)  # 初始化显示窗口pygame.display.set_caption("我的小游戏程序")  # 设置显示窗口的标题内容，是一个字符串类型
# 创建一个 50*50 的图像, 并优化显示face = pygame.Surface((50, 50), flags=pygame.HWSURFACE)face.fill(color='white')  #填充颜色
while True:  # 无限循环，确保窗口一直显示    for event in pygame.event.get():  # 遍历所有用户操作事件        if event.type == pygame.QUIT:  # 获得事件类型，判断是否为关闭窗口            sys.exit()   # 用于结束程序的运行并退出    # 将绘制的图像添加到主屏幕上，(100,100)是位置坐标，显示屏的左上角为坐标系的(0,0)原点    screen.blit(face, (100, 100))    pygame.display.update()  # 对显示窗口进行更新，默认窗口全部重绘

pygame.quit()  # 退出pygame

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import pygameimport sysimport carlaimport numpy as np

def sensor_image(image):    array = np.frombuffer(image.raw_data, dtype=np.dtype("uint8"))    array = np.reshape(array, (image.height, image.width, 4))    array = array[:, :, :3]    array = array[:, :, ::-1]    surface = pygame.surfarray.make_surface(array.swapaxes(0, 1))    my_display.blit(surface, (0, 0))    return surface
try:    # #######################################################    # === 1, 创建pygame窗口 ===    pygame.init()  # 内部各功能模块进行初始化创建及变量设置，默认调用    size = width, height = 800, 600  # 设置游戏窗口大小，分别是宽度和高度    screen = pygame.display.set_mode(size)  # 初始化显示窗口    pygame.display.set_caption("我的小游戏程序")  # 设置显示窗口的标题内容    my_display = pygame.display.set_mode(size, pygame.HWSURFACE | pygame.DOUBLEBUF)    # pygame_clock = pygame.time.Clock()
    # #######################################################    # === 2, 在车辆上创建摄像头获得图像 ===    actor_list = []    # 创建一个客户端，连接到服务器端口    client = carla.Client('localhost', 2000)    client.set_timeout(5.0)    # 获取当前的仿真世界    world = client.get_world()    # 获取当前世界中的蓝图库    blueprint_library = world.get_blueprint_library()    # 从蓝图库中筛选出来model3这个车车    bp = blueprint_library.filter('model3')[0]    print("the vehicle blueprint:", bp)    # 从地图中随机选择一个生成点    spawn_point = world.get_map().get_spawn_points()[0]    # 利用车辆蓝图和地图生成点，创建车辆    vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point)    # 设置车辆为自动驾驶模式    vehicle.set_autopilot(True)    # 将车辆加入参与者列表，方便后期统一删除    actor_list.append(vehicle)    # #######################################################    # 从蓝图库中筛选出来rgb摄像头蓝图    blueprint = blueprint_library.find('sensor.camera.rgb')    # 设置设摄像头蓝图的镜头参数    blueprint.set_attribute('image_size_x', str(width))    blueprint.set_attribute('image_size_y', str(height))    blueprint.set_attribute('fov', '110')    # 创建一个坐标位置    spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=-4, z=2))    # 创建一个摄像头传感器，并将摄像头安装到车辆上的指定位置处    sensor_camera = world.spawn_actor(blueprint, spawn_point, attach_to=vehicle)    # 将摄像头加入参与者列表，方便后期统一删除    actor_list.append(sensor_camera)    # #######################################################    # 处理传感器数据：将listen到的数据（即image数据）传入lambda表达式进行处理    # sensor_camera.listen(lambda image: image.save_to_disk('output/%06d.png' % image.frame))    sensor_camera.listen(lambda img: sensor_image(img))
    while True:  # 无限循环，确保窗口一直显示        for event in pygame.event.get():  # 遍历所有用户操作事件            if event.type == pygame.QUIT:  # 获得事件类型，判断是否为关闭窗口                sys.exit()   # 用于结束程序的运行并退出        pygame.display.update()  # 对显示窗口进行更新，默认窗口全部重绘
finally:    pygame.quit()  # 退出pygame    for actor in actor_list:        actor.destroy()        print("销毁：", actor)