《黑神话·悟空》是用什么编程语言开发的？

前言由于无刷电机具有高扭矩、长寿命、低噪声等优点，已经在各领域中得到了广泛应用。其内部电子绕组可看作一个电感线圈。如图1所示内部结构及电流波形，通过不断改变定子绕组中的电流方向，从而改变电磁铁的磁性，使得电机连续旋转。因此需要设计一个驱动电路，改变定子绕组中的电流方向才能使得转子旋转，常用驱动电路为三相全桥逆变电路。图1 电机内部定子绕组结构及电流波形三相全桥逆变电路无刷电机驱动三相全桥逆变电路以及工作时序如图2所示，无刷电机中有3个绕组，分别为U、V、W相绕组。每个绕组中电流有2个方向，所以三相电机中电流的方向有3*2=6个，通过控制三相桥电路中3个绕组中的电流方向，使其按照一定的规律改变方向，来实现三相电机的连续运转。通过控制PWM信号的不同占空比，实现输出电压的变化来控制电机的转速。图2 三相全桥逆变电路及工作时序如图3所示，在Q1、Q2导通时序内， Q1保持恒通，Q2使用PWM斩波（也可以让Q2保持恒通，Q1使用PWM斩波，但该方式高边PWM驱动较难实现），如PWM的占空比为50%，则加在电机绕组两端的平均电压就是Vcc*50%。图3 Q1 Q2导通时序电路流当Q1导通，Q2截止的时候，由于绕组电感特性，电流要保持方向和大小不变，此时绕组相当于电流源，电流从源的正端W端出发，经过Q5体二极管D5续流，回到源的负端U端，如图4所示。AB两点间的电压被D5钳位在0.7V。此时MOS管的功耗称为续流损耗，续流损耗计算式为P=0.7V*Id。图4 Q1 Q2导通时序电路流热损耗分析以第一步导通相序Q1 Q2为例，总时间从t1到t4这段时间（单个时序工作60°），如图5所示。t1到t4时间内，Q1只有导通损耗（忽略一次开通损耗和一次关断损耗） ，Q2有开关断损耗、导通损耗。Q5寄生二极管D5有续流损耗。图5 第一步导通时序损耗组成以某电动自行车为例，Vcc供电电压48V， 回路中的电流Id是10A，占空比为50%，开关频率为20kHz。假设MOS管的导通电阻Rdson=10mΩ，t1到t4相序内，Q1只有导通损耗： Q2的损耗包括开通损耗、导通损耗、关断损耗，先看一个PWM周期内的损耗，当PWM为高电平时，Q1和Q2同时导通，假设PWM的占空比是50%， PWM的周期为T， 那么在t1到t2时间段内，Q2的导通损耗： 假设100ns ，Q2的开关损耗： 二极管的压降0.7V，D5的续流损耗： 在第一步导通相序内，续流损耗大于开关损耗， Q5最热，Q2次之，Q1温度最低。如在其他小功率应用中，回路中的电流流过1A时，则寄生二极管续流损耗0.35W，Q2最热，D5次之，Q1温度最低。基于以上小功率与中等功率对比，存在一个规律：小电流时，谁斩波谁热；大电流时，谁续流谁热。续流方式对比慢续流：在t2到t3时间段内，Q1导通，Q2关断，Q5关断。此时电流从Q5的体二极管流过，电感两端的电压被钳位在0.7V，所以，0.7V=L*di/dt，di/dt=0.7V/L。此时di/dt很小，也就是电流的变化速度很小。这说明在t2到t3时间段内，电感的续流电流下降很缓慢，称为慢续流，也叫高端续流。对于电机来说，电机绕组上有电流，电机才能输出力矩，因为慢续流时Id电流下降的速度很慢，所以电流下降到0的时间也很长，这就保证了在续流期间，电机绕组上仍然是有电流的，也就是电机在续流期间仍然可以输出力矩。但是，有的时候并不希望电机绕组在续流器件仍然有很大的电流，如主流新能源汽车都带有能量回收功能，也就是在刹车的时候，需要电机绕组上的电流在很短的时间内降为0，这个时候就需要快续流了，让电流的变化速度快，电流能够在短时间内变成0，能量回馈至输入电源端。快续流电感续流如图6所示，将Q1与Q2都截止，此时电流会通过Q5和Q4的体二极管续流，并且电流是通过输入电源形成回路的，此时对输入电源进行充电，因为W端出来，经过Q5的体二极管D5，有一个0.7V的压降，然后连接输入电源，所以W端是E+0.7V。GND经过的Q4的体二极管D4有一个0.7V的压降，之后连接到了电感的负端(U端)，那电感的U端就是-0.7V，电感的感应电动势E+0.7V。根据公式：U/L=di/dt，慢续流时0.7V，快续流时E+0.7V。di/dt的结果比慢续流时大很多，此时电流变化的速度很快。 图6 快续流电路图 声明： 声明：文章整理于网络。本号对所有原创、转载文章的陈述与观点均保持中立，推送文章仅供读者学习和交流。文章、图片等版权归原作者享有，如有侵权，联系删除。 来源：硬件笔记本