2-366基于Matlab的卡尔曼滤波跟踪估计

基于Matlab的卡尔曼滤波跟踪估计。程序功能： 设置初始参数，包括状态转移矩阵、过程噪声协方差矩阵、测量噪声协方差矩阵等。   构建矩阵：构建完整的状态转移矩阵  和过程噪声协方差矩阵 ，初始化状态协方差矩阵 ，状态预测值 ，状态更新值 ，以及更新后的协方差矩阵 。  卡尔曼滤波主循环：通过一个循环实现卡尔曼滤波的预测和更新步骤，计算新息协方差矩阵 ，卡尔曼增益 ，状态更新 ，协方差更新 ，以及状态预测  和协方差预测 。  绘图：绘制测量值、更新值和预测值在位置空间的分布，以及它们随时间变化的X坐标和Y坐标。   稳态卡尔曼滤波：使用 dlqe 函数计算稳态卡尔曼增益和协方差，然后使用这些稳态参数进行滤波循环。  6.  绘制稳态滤波结果：绘制稳态情况下的测量值、更新值和预测值，以及它们的不确定性椭圆。程序已调通，可直接运行。