数学模型和仿真模型之间是怎样一种关系？

以机械臂为例通过建立正运动学数学模型，经过一系列推导，结果会得出一堆矩阵方程；当在Adams里面进行运动学仿真时，建立三维模型，添加材料、运动副、驱动等等，最后得到机械臂终端运动结果，这期间好像并没有用到数学模型，那么，建立数学模型的意义何在？我知道建立数学模型对解决实际问题具有非常重要的意义，但是数学模型和仿真模型这二者有关系吗？望指教。