老师您好，模态分析中活动关节之间遇到轴承，或谐波减速机时柔性关节怎么分析？

老师您好，在做机械臂分析时，常会遇到旋转关节中有轴承，这时候如何做模态分析？还有就是旋转关节中有谐波减速器，因为这中间有柔性齿轮，类似这种关节有柔性件该如何做模态分析？谢谢老师。