5 各位大佬，Ansys Motion分析柔性多体动力学的基本原理是什么？

各位大佬，请问有没有人知道Ansys Motion分析柔性多体动力学的基本原理是什么？我翻了workbench的帮助文档，里边只介绍了操作，没有介绍底层原理。一般柔性多体动力学方程基于下面三个方法：– floating frame of reference formulation (FFRF)– absolute nodal coordinate formulation (ANCF)– absolute coordinate formulation (ACF)Ansys Motion分析柔性多体动力学是基于哪个方法呢？