ABB集团是电力和自动化技术的全球领导者,其产品和系统几乎涵盖了发电和工业过程控制市场的每个领域。ABB研发中心的8,500名工程师和科学家每年投资14亿美元,致力于满足自动化行业对降低能耗,提高可靠性和性能的不断增长的需求。此处所示的设计项目突出了ABB集团如何利用基于优化的开发来处理电子和软件组件所带来的复杂性。从最早的概念阶段考虑系统相互依赖性对于有效战略至关重要,该战略旨在最大限度地提高产品性能,满足可靠性需求并减轻其产品对环境的影响。
基于优化工具实现TRX工业机器人系统的设计开发
行业挑战
工业机器人是包含硬件和越来越多的软件组件的复杂系统。必须仔细规划子系统设计(变速箱,电机,传感器和制动器)以及机器接口,安全集成,现场总线,PCBA,电源和驱动模块等元件之间的相互作用,以确保最佳性能。多年来,成本压力使机器人成为物理规格的商品。在众多设计挑战中,对更轻的部件的需求导致刚度降低,使得控制问题更加复杂。此外,许多第三方接口需要集成符合软件、电气和机械质量标准的产品。
ABB经验
对于TRX工业机器人系统(ABB的旗舰机器人系统),工程师考虑了18个设计变量(代表齿轮扭矩、电机扭矩和电机速度)以及modeFRONTIER中的目标和约束,实现12%的节能,仅通过改变软件组件。“我们手动优化了这款机器人30年,它是最常用的机器人之一。通过modeFRONTIER,我们能够确定一种新设计,无需额外成本,通过仅更改软件配置,可在不影响性能的情况下节省12%的能源。显然,这是无法手工完成的事情,您需要一台优化软件才能完成。“ABB全球研发经理Wappling博士说。
图1:不断变化的复杂性机电一体化设计
modeFRONTIER带来的价值
“管理机电一体化的能力变得越来越重要,因为模拟包含越来越多的系统而不仅仅是组件,机械、电子和软件的影响都需要考虑。”Wappling继续说道。技术与不断发展的研发需求保持同步,为设计人员提供灵活的环境,处理复杂系统分析和增强的各个步骤。如机器人示例所示,在仿真框架中插入虚拟控制模型使设计人员能够应用优化方法,校准软件并识别零成本解决方案。
图2:基于modeFRONTIER搭建硬件在环(HIL)工作流程
中压重合器多目标优化
挑战
中压重合器作为一个重要的电网保护装置,它连接不同的电网源,提高网络/电网的可靠性,并使架空线路的自我修复和自动重新配置方案的实施成为可能。随着可再生能源渗透率的提高,中压电网变得双向。因此,相关的开关设备必须确保保护较新类型的电力系统以及新类型的负载。因此,中压重合器的最佳设计非常重要,以实现出色的开关能力。
中压重合器的开关能力可受各种参数的影响,例如负责打开和关闭装置的致动能量。因此,为了最大化重合器的寿命,必须建立尤其与致动能量相关的优化控制。多目标优化的目标是确定用于关闭和打开操作的最佳致动能量控制策略。
图3:最大化重合器寿命的行程曲线的最佳控制方案
解决方案
ABB研发团队建立了一个两步优化框架,通过最初在电磁执行器上工作并直接优化有限元模型(FEM)来结合能效约束。然后通过硬件在环(HIL)优化过程进行物理校准,完成数值模拟步骤,确保整个系统达到所需的性能。
在第一次迭代期间,modeFRONTIER通过识别电磁系统可能的最佳配置,同时满足设计边界条件所施加的约束,帮助改进FEM模型。使用COMSOL Multiphysics创建的参数化FEM模型连接到Matlab LiveLink,以便自动引导所有设计更改并按顺序控制两个模型,并在modeFRONTIER中利用Matlab的直接集成节点创建流程。在第二步中,研发团队选择对系统进行深入分析,其中modeFRONTIER与仿真模型和硬件相结合,以进一步增强开关特性。HIL框架为整个重合器系统启用了调查环境。
由于这种方法,优化可以应用于使用CompactRIO / LabVIEW实现的控制方案:在运行一次完全关闭 - 打开操作后,数据被传输到Matlab进行后期处理,并重新插入循环以进行下一次运行。由于减少超程和回程对于产品的使用寿命非常重要,使用modeFRONTIER驱动HIL系统(DOE基于第一个优化步骤的选定参数来生成),研发科学家确定了一种新的控制方案,可显着延长产品寿命。ABB公司的Octavian Craciun高级科学家表示,“已确定的控制方案可使超行程和后行程减少50%,从而显着改善生命周期”。