设 是向量空间,如果 中有 个向量 ,满足(1) 线性无关;(2) 中任一向量都可由 线性表示.则称向量组 为向量空间 的一个基,称 为向量空间 的维数,并称 为 维向量空间。若 是 维向量空间 的一个基,则 中任一向量 都可由这个基唯一地线性表示:
称有序数组 为向量 在基 下的坐标.
▲图1
如图1所示,在三维空间中, 组成一个基,三维空间中的任意向量 可表示为
同理, 个动力自由度的结构,各阶振型 张成一个 维向量空间,结构的任意位移都是这些振型的线性组合。
写成矩阵形式
其中
个动力自由度的无阻尼强迫振动方程为
写成矩阵形式
其中
(1)代入(2)得
(3)左乘
由振型向量的正交性质
为广义质量。同理
为广义刚度。所以,广义坐标下的运动方程为
其中的一个方程为
(6)即为体系按第 振型的振动分量用广义坐标表达的运动方程,共计有 个方程。这 个方程之间是相互独立、无耦合关系的,每一个方程均可按单自由度体系的运动方程求解。求得 后,再通过(1),得到结构的位移。
在实际应用中,较低频率相应的振型对体系动力响应的贡献远大于较高频率相应振型的贡献。而且在有阻尼存在时,高振型响应的衰减速度又要比低振型的响应迅速得多。因此,在用振型分解法分析时,通常只需考虑前若干振型对于结构动力响应的贡献,就可以满足对实际工程问题的精度要求。上述基本概念在工程抗震设计中有着重要的应用。图2所示为一个悬臂柱的振动,其总响应可以由前三阶振型的叠加来获得.
▲图2
(6)两边同时除以 得
简谐荷载作用下,(7)的特解为
其中,
用振型叠加法求图3所示结构的位移。已知 , ,一阶振型 ,二阶振型 ,
▲图3
(Ⅰ) 求广义质量
(Ⅱ) 求广义荷载
(Ⅲ) 求广义坐标
由(8)可得
(Ⅳ) 求质点位移
由(1)可得